Главная страница  |  Описание сайта  |  Контакты
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ

ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ

Патент Российской Федерации
Суть изобретения: Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике и гибких автоматизированных производствах. В пространственном механизме приводы расположены не в одной плоскости и связаны с основанием и выходным звеном посредством цилиндрических шарниров. Между неподвижным основанием и выходным звеном установлено подвижное основание, связанное с неподвижным основанием посредством трех приводов, и с выходным звеном также посредством трех дополнительных приводов, расположенных также не в одной плоскости. 4 ил.
Поиск по сайту

1. С помощью поисковых систем

   С помощью Google:    

2. Экспресс-поиск по номеру патента


введите номер патента (7 цифр)

3. По номеру патента и году публикации

2000000 ... 2099999   (1994-1997 гг.)

2100000 ... 2199999   (1997-2003 гг.)
Номер патента: 2008198
Класс(ы) патента: B25J11/00
Номер заявки: 5064801/08
Дата подачи заявки: 09.10.1992
Дата публикации: 28.02.1994
Заявитель(и): Василенко Николай Васильевич; Ивашов Евгений Николаевич; Оринчев Сергей Михайлович; Степанчиков Сергей Валентинович
Автор(ы): Василенко Николай Васильевич; Ивашов Евгений Николаевич; Оринчев Сергей Михайлович; Степанчиков Сергей Валентинович
Патентообладатель(и): Василенко Николай Васильевич; Ивашов Евгений Николаевич; Оринчев Сергей Михайлович; Степанчиков Сергей Валентинович
Описание изобретения: Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике и гибких автоматизированных производствах.
Известен пространственный механизм для перемещения и ориентации деталей, содержащий неподвижное основание и связанные с ним приводы. Приводы выполнены в виде шести тяг, каждая из которых выполнена с возможностью регулирования длины двигателем и снабжена связанными с обоими концами шарнирами, один из которых соединяет тягу с неподвижным основанием, а другой - с выходным звеном.
Недостатком аналога являются малые кинематические возможности, так как не представляется возможным повернуть выходное звено на угол порядка 360о.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к изобретению является плоский пространственный механизм для перемещения и ориентации деталей, содержащий неподвижное основание и выходное звено, связанные между собой посредством трех приводов.
Недостатком прототипа являются малые кинематические возможности, так как не представляется возможным повернуть выходное звено на угол порядка 360о - мешают сами приводы, расположенные в одной из плоскостей. Причем такой манипулятор совершает движение только в одной плоскости, а не в пространстве.
Цель изобретения - расширить кинематические возможности механизма.
Это достигается тем, что все приводы расположены не в одной плоскости и связаны с основанием и выходным звеном посредством цилиндрических шарниров, между неподвижным основанием и выходным звеном установлено подвижное основание, связанное с неподвижным основанием посредством трех приводов, и с выходным звеном также посредством трех приводов, причем структуры l-координат расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях.
На фиг. 1 показан предлагаемый пространственный механизм, план; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - предлагаемый механизм, вариант, план; на фиг. 4 - то же, вид сбоку.
Предлагаемый механизм (фиг. 1) содержит основание 1, выходное звено 2, которые связаны между собой посредством приводов 3 и тяг 4 (l1, l2, l3). Приводы 3 (фиг. 2) расположены не в одной плоскости и связаны с основанием 1 и выходным звеном 2 посредством цилиндрических шарниров 5.
Пространственный механизм (фиг. 3) содержит неподвижное основание 1, выходное звено 2, неподвижное основание 6, которые связаны между собой посредством приводов 3 и тяг 4 (l1-l6). Три привода 3 и тяги 4 соединяют между собой неподвижное основание 1 и подвижное 2 (l1, l2, l3). Другие три привода 3 (фиг. 4) и тяги 4 соединяют между собой подвижное основание 6 и выходное звено 2 (l4, l5, l6). В первом и во втором случае соединение происходит по структуре плоских l-координат, которые взаимно перпендикулярны (фиг. 3, 4). Приводы 3 расположены не в одной плоскости и связаны с неподвижным 1, подвижным 6 основаниями и выходным звеном 2 посредством цилиндрических шарниров 5.
Устройство (фиг. 1, 2) работает следующим образом.
При изменении длин тяг 4 (l1, l2, l3) посредством приводов 3 выходное звено 2 совершает плоское движение в плоскости ХОY. При этом приводы 3 и тяги 4 не мешают друг другу, так как расположены в различных плоскостях. Это позволяет поворачиваться выходному звену 2 на угол, близкий к 360о.
Пространственный механизм (фиг. 3, 4) работает следующим образом.
При изменении длин тяг 4 (l1-l6) за счет приводов 3 выходное звено 2 совершает пространственное движение с возможностью пространственного поворота на угол, близкий к 360о, т. е. относительно любой координатной оси (фиг. 3 и 4). Разделения приводов и их расположение в разных плоскостях не мешает им работать - они не задевают друг друга, так как находятся в различных плоскостях (56) 1. Авторское свидетельство СССР N 1757867, кл. В 25 J 9/00, 1989.
Формула изобретения: ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий основание, выходное звено, связанные между собой посредством трех приводов, расположенных не в одной плоскости и связанных с основанием и с выходным звеном посредством цилиндрических шарниров, отличающийся тем, что в пространственный механизм введено дополнительное основание, связанное с основным посредством трех дополнительных приводов, расположенных также не в одной плоскости, и дополнительных цилиндрических шарниров.