Главная страница  |  Описание сайта  |  Контакты
СПОСОБ ЦЕЛЕУКАЗАНИЯ ПО НАПРАВЛЕНИЮ СИСТЕМЕ НАВЕДЕНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО ОБЪЕКТА
СПОСОБ ЦЕЛЕУКАЗАНИЯ ПО НАПРАВЛЕНИЮ СИСТЕМЕ НАВЕДЕНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО ОБЪЕКТА

СПОСОБ ЦЕЛЕУКАЗАНИЯ ПО НАПРАВЛЕНИЮ СИСТЕМЕ НАВЕДЕНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО ОБЪЕКТА

Патент Российской Федерации
Суть изобретения: Изобретение относится к способам целеуказания по направлению системам наведения (СН) управляемых объектов (УО) класса "воздух - поверхность". Целью изобретения является увеличение дальности между носителем УО и целью в момент окончания целеуказания по направлению СН УО при действии авиационного носителя УО по малоразмерным наземным целям. Этого достигают тем, что в некоторой точке вне цели измеряют координаты цели относительно этой точки, определяют широту и долготу этой точки, вычисляют высоту этой точки над уровнем моря, широту, долготу и высоту над уровнем моря места расположения цели, причем при вычислении указанных высот используют цифровую карту района расположения цели и этой точки, передают широту, долготу и указанную высоту цели на носитель УО, где определяют широту и долготу местонахождения носителя УО, измеряют высоту его полета над местностью, углы ориентации его продольной оси и углы ориентации оси визира СН УО относительно продольной оси носителя УО в горизонтальной и вертикальной плоскостях, вычисляют высоту полета носителя УО над уровнем моря с использованием цифровой карты района, в котором проходит маршрут полета носителя УО, углы ориентации вектора Дноц дальности носитель УО - цель, а также углы ориентации оси визира СН УО относительно вектора Дноц в указанных плоскостях и разворачивают визир СН УО в сторону уменьшения углов, указанных последними, до их нулевых значений. 3 ил.
Поиск по сайту

1. С помощью поисковых систем

   С помощью Google:    

2. Экспресс-поиск по номеру патента


введите номер патента (7 цифр)

3. По номеру патента и году публикации

2000000 ... 2099999   (1994-1997 гг.)

2100000 ... 2199999   (1997-2003 гг.)
Номер патента: 2117902
Класс(ы) патента: F41G7/34
Номер заявки: 97111702/02
Дата подачи заявки: 09.07.1997
Дата публикации: 20.08.1998
Заявитель(и): Николаев Роберт Петрович; Гоффе Сергей Владимирович; Весельев Анатолий Дмитриевич; Григорьев Владимир Григорьевич; Григорьев Дмитрий Владимирович
Автор(ы): Николаев Роберт Петрович; Гоффе Сергей Владимирович; Весельев Анатолий Дмитриевич; Григорьев Владимир Григорьевич; Григорьев Дмитрий Владимирович
Патентообладатель(и): Николаев Роберт Петрович; Гоффе Сергей Владимирович; Весельев Анатолий Дмитриевич; Григорьев Владимир Григорьевич; Григорьев Дмитрий Владимирович
Описание изобретения: Изобретение относится к способам целеуказания по направлению системе наведения управляемого объекта (УО) и может быть использовано при создании новых и модернизации существующих систем целеуказания по направлению системам наведения управляемых объектов класса "воздух - поверхность".
Известен способ целеуказания по направлению системе самонаведения УО [1] , который состоит в том, что на носителе УО предварительно устанавливают УО так, что продольная ось коллинеарна продольной оси носителя УО, а поле зрения визира системы самонаведения УО предварительно жестко ориентируют по его продольной оси, на носителе УО обнаруживают и опознают цель, принимают излучение от цели, измеряют углы в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью носителя УО и направлением, с которого приходит принятое излучение от цели, и разворачивают носитель УО в вертикальной и горизонтальной плоскостях в сторону уменьшения этих углов до нулевых значений. Недостатком этого способа является большое время, необходимое для целеуказания системе самонаведения УО, обусловленное поворотом носителя УО, обладающего значительной инерционностью.
Известен также способ целеуказания по направлению системе самонаведения УО [2], который состоит в том, что на носителе УО предварительно устанавливают УО так, что продольная ось УО коллинеарна продольной оси его носителя, обнаруживают и опознают цель, принимают излучение от цели, измеряют углы Авн и Агн соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью носителя УО и направлением, с которого приходит принятое излучение, а на УО измеряют углы Аво и Аго соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью УО и осью визира системы самонаведения УО, вычисляют на носителе УО излучения разности углов Агн и Аго и разности углов Авн и Аво и разворачивают визир системы самонаведения УО соответственно в горизонтальной и вертикальной плоскостях в сторону уменьшения этих разностей до нулевых значений. Недостатком этого способа является сравнительно небольшая дальность целеуказания оптическим системам самонаведения УО при действии авиационных носителей УО по малоразмерным наземным целям.
Прототипом предлагаемого изобретения следует считать способ целеуказания по направлению системе самонаведения УО (2), общим признаком которого с заявляемым изобретением является то, что в нем разворачивают визир системы наведения УО в вертикальной и горизонтальной плоскостях в сторону уменьшения соответствующих углов до их нулевых значений.
Кроме того, в прототипе на носителе УО предварительно устанавливают УО так, что продольная ось УО коллинеарна продольной оси его носителя, обнаруживают и опознают цель, принимают излучение от цели, измеряют углы Авн и Агн соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью носителя УО и направлением, с которого приходит принятое излучение от цели, а на УО измеряют углы Аво и Аго соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью УО и осью визира системы наведения УО и вычисляют на носителе значения разности углов Авн и Аво и разности углов Агн и Аго.
Недостатком прототипа является сравнительно небольшая дальность до цели, на которой выполняется целеуказание по направлению оптическому визиру системы наведения УО при действии авиационных носителей УО по малоразмерным наземным целям. Это объясняется тем, что в прототипе целеуказание по направлению системе наведения УО выполняется после обнаружения и опознавания цели экипажем авиационного носителя УО. Визуальное обнаружение и опознание малоразмерной цели экипажем авиационного носителя УО возможно на дальностях порядка 3. ..5 км до цели. Следовательно, к моменту выполнения целеуказания по направлению носитель УО окажется в зоне действия средств ПВО цели и с большой вероятностью будет поражен ими. Применение экипажем носителя УО при поиске цели оптических приборов, обладающих большим увеличением и позволяющим повысить дальность обнаружения и опознавания цели, но имеющим в связи с этим узкое поле зрения, приведет к увеличению времени поиска цели на носителе, обусловленному необходимостью обследования большого пространственного угла узким полем зрения такого прибора. Так как в процессе поиска цели авиационный носитель сближается с ней, то и в этом случае к моменту окончания целеуказания по направлению системе наведения УО носитель УО окажется на небольшой дальности до цели, войдя в зону действия ее средств ПВО.
Целью изобретения является устранение указанного недостатка прототипа, а именно увеличение дальности между носителем УО и целью в момент времени окончания целеуказания по направлению визиру системы наведения УО при действии авиационного носителя УО по малоразмерным наземным целям.
Достигается эта цель следующим образом. В некоторой точке И вне цели определяют географические координаты этой точки и измеряют координаты цели относительно этой точки. По этой информации в точке И вычисляют широту, долготу и высоту над уровнем моря места расположения цели и по радиоканалу передают эти координаты цели на носитель УО. На этом носителе определяют широту и долготу его местонахождения, измеряют высоту его полета над местностью и вычисляют высоту его местонахождения над уровнем моря. По этой информации на носителе УО вычисляют углы ориентации вектора дальности цель - носитель относительно горизонтальной плоскости, проходящей через цель, и относительно географического меридиана. На носителе УО измеряют угол ориентации его продольной оси относительно магнитного меридиана в горизонтальной плоскости и относительно местной вертикали. Кроме того, на носителе УО измеряют углы отклонения оси визира системы наведения УО от продольной оси носителя в горизонтальной и вертикальной плоскостях. По этой информации на носителе УО вычисляют углы отклонения в горизонтальной и вертикальной плоскостях оси визира системы наведения УО от вектора дальности цель - носитель УО и отклоняют визир системы наведения УО в этих плоскостях в сторону уменьшения этих углов до нулевых значений.
Таким образом, целеуказание по направлению визиру системы наведения УО осуществляется без обнаружения цели экипажем авиационного носителя УО и, следовательно, может выполняться на дальностях до цели, существенно превышающих дальность ее обнаружения этим экипажем.
Существо предлагаемого способа поясняется схемами, показанными на фиг. 1, 2 и на фиг 3. На фиг. 1,2 показаны положения УО и цели в текущий момент времени t целеуказания по направлению системе наведения УО в горизонтальной (фиг. 1) и вертикальной (фиг. 2) плоскостях. На фиг. 1, 2 обозначено: УМ - уровень моря; Ц - место расположения цели; ГП - горизонтальная плоскость, проходящая через точку Ц; О,О' - точка, в которой находится УО, и проекция этой точки на поверхность земли; И, И'- точка, в которой находится радиопередатчик, и ее проекция на плоскость ГП; вектор дальности между точками Ц и И и его проекция на плоскость ГП; прямоугольная система координат, расположенная в плоскости ГП, начало которой находится в точке Ц, ось направлена по касательной к географическому меридиану, проходящему через цель, а ось направлена по касательной к географической параллели, проходящей через цель; Θц - угол превышения цели относительно точки И; С-Ю - направление магнитного меридиана в точках И и О'; Δиo - значения углов магнитного склонения в точках И и О' соответственно; Кци - значение магнитного азимута цели относительно точки И; хци- проекция вектора на ось ; Уци - проекция вектора на ось ; вектор дальности между УО и целью и его проекция на плоскость ГП; хоц, yоц - координаты точки О' в системе координат Нц, Ни, Нро, Но - высоты соответственно точек Ц, И, О' и О над уровнем моря; орт продольной оси носителя УО и проекция этого орта на плоскость ГП; - орт оси визира системы наведения УО и проекция этого орта на плоскость ГП; Агоц - угол ориентации вектора относительно направления ; Кмн - магнитный азимут продольной оси носителя УО; Авоц - угол ориентации вектора относительно плоскости ГП; Вов - угол ориентации продольной оси носителя УО в вертикальной плоскости; Влв, Алв - углы ориентации орта относительно орта соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях; Ввц, Авц - углы ориентации орта относительно вектора соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях.
На фиг. 3 представлена структурная схема возможного варианта устройства, реализующего предложенный способ целеуказания по направлению системе наведения УО. Пунктирными линиями ограничены элементы устройства, находящиеся в точке И и на носителе УО. В каждом элементе, имеющем более одного входа или выхода, цифрами обозначены номера соответствующих входов и выходов. На фиг. 3 обозначено: 1 - приемник системы спутниковой навигации (ПССН); 2 - дальномер; 3 - магнитный компас (МК); 4 - вычислитель; 5 - радиопередатчик (РП); 6 - радиоприемник; 7 - приемник системы спутниковой навигации, находящейся на носителе УО (ПССН НУО); 8 - радиовысотомер (РВ); 9 - магнитный компас, находящийся на носителе УО (МК НУО); 10 - угломерное устройство (УУ); 11 - трехстепенной гироскоп (ПК); 12 - вычислитель, находящийся на носителе УО (ВНУО); 13 - привод поворота визира системы наведения УО (ППВ); Ψии - широта и долгота точки И, показанной на фиг. 1, 2; ЦК1 - цифровая карта района расположения точек Ц и И; Ψцц - - широта и долгота места расположения цели; Ψoo - - широта и долгота точки О (фиг. 1, 2); ЦК2 - цифровая карта района, в котором проходит маршрут полета носителя УО. Остальные обозначения на фиг. 3 такие же, как на фиг. 1, 2.
Существо предлагаемого способа состоит в следующем. В точке И вне цели (фиг. 1, 2) в текущий момент времени t целеуказания измеряют расстояние D(t) от точки И до цели и магнитный азимут Кци (t) цели относительно точки И. Кроме того, в точке И определяют широту Ψи(t) и долготу λи(t) этой точки. Значения D(t), Кци(t), Ψи(t),λи(t) вводят в вычислитель, находящийся в точке И. В этом же вычислитель предварительно вводят цифровую карту ЦК1 района расположения точки И и цели. С использованием координат Ψи(t),λи(t) и цифровой карты в этом вычислителе вычисляют высоту Ни(t) точки И над уровнем моря и угол магнитного склонения Δи(t) в точке И. Кроме того, здесь же вычисляют широту Ψц(t), долготу и высоту Нц(t) над уровнем моря точки Ц, в которой находится цель в момент времени t, по следующему алгоритму


Hи(t) = Hии(t),λи(t)), (3)
Hц(t) = Hцц(t),λц(t)), (4)




где
Hии(t),λи(t)),Hцц(t),λц(t)) - однотипные алгоритмы вычисления высоты точки на цифровой карте по известным значениям широты и долготы этой точки;
а, е - большая полуось и эксцентриситет референц-эллипсоида, значения которых известны.
Так как алгоритмы (3) и (4) однотипны, достаточно рассмотреть существо одного из них, например алгоритма (3). В цифровой карте ЦК1 информация о рельефе местности района расположения точек Ц и И содержится в хранящейся в памяти вычислителя матрице высот, каждый элемент
Hij(i=1,2....,n;j=1,2,...,m)
которой является над уровнем моря точки местности, имеющей широту Ψi и долготу λj . Дискретность этой матрицы составляет по широте

а по долготе

где Ψmax, Ψmin - - максимальная и минимальная широта района, перенесенного на цифровую карту, а λmax, λmin - максимальная и минимальная долгота этого района. По введенным в вычислитель значениям широты Ψи и долготы λи точки И вычисляют те две пары значений аргументов матрицы, внутри которых находятся введенные значения Ψи и λи
Ψк≅ Ψи≅ Ψк+1,
λl≅ λи≅ λl+1,
где
Ψк= ϕmin+K·ΔΨ,
Ψк+1= ϕmin+(K+1)·ΔΨ,
λl= λmin+l·Δλ,
λl+1= λmin+(l+1)·Δλ.
Используя значения высот Нkl, Н(к+1)l, Н(k+1)(l+1), соответствующие полученным парам значений аргументов матрицы.
Ψкl;
Ψк+1l;
Ψкl+1;
Ψк+1l+1,
и считая изменение высоты между этими значениями линейным, получим

где


По подобному алгоритму вычисляют и высоту Hц(t) (4) по входным данным Ψц(t),λц(t).
Полученные координаты цели Ψц(t),λц(t), Hц(t) с помощью радиопередатчика, находящегося в точке И, передают на носитель УО, где принимают излучение этого передатчика и в результате обработки принятого излучения радиопередатчика получают эти координаты цели, которые вводят в вычислитель, установленный на носитель УО. В навигационной системе носителя УО вычисляют широту Ψo(t) и долготу λo(t) точки О, в которой находится носитель УО в рассматриваемый момент времени t. Кроме того, на носителе УО измеряют высоту Hор(t) полета УО. Эти значения вводят в вычислитель носителя УО, куда предварительно вводят цифровую карту ЦК2 района, в котором проходит маршрут полета носителя УО. По введенной информации в вычислителе носителя УО вычисляют координаты положения носителя УО относительно цели по следующему алгоритму




Xоц(t) = [Ψo(t)-Ψц(t)]·Rзo), (14)

ΔHоц(t) = Ho(t)-Hц(t), (16)
Ho(t) = Hop(t) + Hpo(t), (17)
Hpo(t) = Hpoo(t),λo(t)), (18)

где
HpoΨo(t),λo(t)) - алгоритм, подобный рассмотренному выше алгоритму (9);
a=b=0
при
хоц(t) 0, Уоц(t) 0,
a=b=1 при хоц(t)< 0, Уоц(t) 0,
a=1, b=0 при хоц(t) < 0, Уоц(t)<0,
> a=b=2 при хоц(t) 0, Уоц(t) < 0.
С помощью магнитного компаса, установленного на носителе УО, измеряют магнитный азимут Кмн(t) продольной оси носителя УО, а с помощью угломерного устройства измеряют угол Алв(t) в горизонтальной плоскости между осью визира системы наведения УО и продольной осью носителя УО, а также угол Влв в вертикальной плоскости между этими направлениями.
С использованием этой информации вычисляют угол Аоцг(t) ориентации в горизонтальной плоскости вектора дальности цель - носитель УО
Aоцг(t) = Aгоц(t)+Δo-Kмн(t) (21)
и
угол Авц(t) в горизонтальной плоскости между вектором дальности цель - носитель УО и осью визира системы наведения УО
Авц(t) = Аоцг(t) - Алв(t)
где
Δo - угол магнитного склонения в точке 0, вычисляемый на носителе УО по цифровой карте ЦК2, введенной в его вычислитель. В процессе целеуказания по направлению в горизонтальной плоскости разворачивают визир системы наведения УО в сторону уменьшения угла Авц(t) (22) до нулевого значения, при котором ось этого визира будет направлена на цель.
В вертикальной плоскости на носителе УО с помощью трехстепенного гироскопа измеряют угол Вов ориентации продольной оси носителя УО относительно горизонтальной плоскости и вычисляют угол Внц ориентации в вертикальной плоскости вектора дальности носитель УО - цель относительно продольной оси этого носителя
Внц(t) = Вов(t) - Авоц(t)
а также угол Ввц между вектором дальности носитель УО - цель и осью визира системы наведения УО в этой плоскости
Ввц(t) = Внц(t) - Влв(t)
В процессе целеуказания по направлению в вертикальной плоскости разворачивают визир системы наведения УО в сторону уменьшения угла Ввц (24) до его нулевого значения, при котором ось этого визира будет направлена на цель в рассматриваемой плоскости.
Таким образом, предлагаемый способ позволяет и в горизонтальной и в вертикальной плоскостях направлять визир системы наведения УО на цель независимо от дальности между носителем УО и целью. Поэтому для целеуказания по направлению системе наведения УО предлагаемым способом не нужно предварительное обнаружение цели экипажем носителя УО, как это требовалось в прототипе. Это обеспечивает существенно более высокое, чем в прототипе, значение дальности между носителем УО и целью в момент обнаружения цели системой наведения УО, что дает возможность применять УО без захода его носителя в зону действия средств ПВО цели.
Устройство, реализующее предложенный способ целеуказания по направлению системе наведения УО, включает элементы, находящиеся в точке И вне цели, и элементы, установленные на носителе УО. В точке И находятся ПССН 1, дальномер 2, МК 3, вычислитель 4 и РП 5, причем первый и второй выходы ПССН 1 связаны соответственно с первым и вторым входами вычислителя 4, выход дальномера 2 связан с третьим входом вычислителя 4, выход МК 3 связан с четвертым входом вычислителя 4, первый, второй и третий выходы которого связаны соответственно с первым, вторым и третьим входами РП 5.
На носителе УО установлены радиоприемник 6, ПССН НУО 7, РВ 8, МК НУО 9, УУ 10, ПК 11, ВНУО 12 и ППВ 13, причем первый, второй и третий выходы радиоприемника 6 связаны соответственно с третьим, четвертым и пятым входами ВНУО 12, первый и второй выходы ПССН НУО 7 связаны соответственно с первым и вторым входами ВНУО 12, выход РВ 8 связан с шестым входом ВНУО 12, выход МК НУО 9 связан с седьмым входом ВНУО 12, первый и второй выходы УУ 10 связаны соответственно с восьмым и девятым входами ВНУО 12, выход ПК 11 связан с десятым входом ВНУО 12, первый и второй выходы которого связаны соответственно с первым и вторым входами ППВ 13.
Работает это устройство следующим образом. Предварительно, т.е. до начала целеуказания, на пятый вход вычислителя 4 подают заданную цифровую карту ЦК1 и запоминают эту информацию в вычислителе 4. Также предварительно на одиннадцатый вход ВНУО 12 подают заданную цифровую карту ЦК2 района, в котором проходит маршрут полета носителя УО, и запоминают эту информацию в ВНУО 12. ПССН 1, дальномер 2, МК 3, вычислитель 4 и РП 5 устанавливают в точке И вне цели. ПССН 1 принимает радиосигналы, излучаемые искусственными спутниками Земли, которые входят в состав системы спутниковой навигации, и на основе этих радиосигналов вычисляют широту Ψи и долготу λи точки И. Значения Ψи и λи с выходов ПССН 1 подают на соответствующие входы вычислителя 4 и запоминают в нем. С помощью дальномера 2 измеряют расстояние D между целью и точкой И и с выхода дальномера 2 подают измеренное значение D на третий вход вычислителя 4. С помощью МК 3 измеряют магнитный азимут Кци цели относительно точки И и с выхода МК 3 подают измеренное значение Кци на четвертый вход вычислителя 4. С использованием информации, поступающей на его входы, в вычислителе 4 в соответствии с алгоритмом (1)...(9) вычисляют широту Ψц, , долготу λц u и высоту Hц места расположения цели. Эти координаты с соответствующих выходов вычислителя 4 подают на соответствующие входы РП 5, с помощью которого информация о значениях этих координат излучается в пространство. Радиоприемник 6 принимает это излучение РП 5 и обрабатывает его, в результате чего на соответствующих выходах радиоприемника 6 получают значения этих координат цели, которые подают на соответствующие входы ВНУО 12. ПССН НУО 7 принимает радиосигналы, излучаемые искусственными спутниками Земли, которые входят в состав системы спутниковой навигации, и вычисляет широту Ψo и долготу λo точки 0, в которой находится носитель УО. Значения Ψoo с соответствующих выходов ПССН НУО 7 подают на соответствующие входы ВНУО 12. С помощью РВ 8 измеряют высоту Hор, которую с выхода РВ 8 подают на шестой вход ВНУО 12. С помощью МК НУО 9 измеряют магнитный азимут Кмн, который с выхода МК НУО 9 подают на седьмой вход ВНУО 12. С помощью УУ 10 измеряют значения углов Алв и Влв, которые с соответствующих выходов УУ 10 подают на восьмой и девятый входы ВНУО 12. С помощью ПК 11 измеряют значение угла Вов, которое с выхода ПК 11 подают на десятый вход ВНУО 12. С использованием информации, поступающей на его входы, в ВНУО 12 в соответствии с алгоритмом (9)...(24) вычисляют значения углов Ввц, Авц углов ориентации в вертикальной и горизонтальной плоскостях оси визира системы наведения УО. Значения этих углов с соответствующих выходов ВНУО 12 подают на соответствующие входы ППВ 13, который разворачивает визир в сторону уменьшения этих углов до их нулевых значений, при которых ось визира будет направлена на цель.
Источники информации:
1. Максимов М.В., Горгонов Г.И., Радиоэлектронные системы самонаведения. М.: Радио и связь, 1982 , с.48.
2. Лазарев Л.П. Оптико-электронные приборы наведения летательных аппаратов., М.: Машиностроение, 1984, с. 182.
Формула изобретения: Способ целеуказания по направлению системе наведения управляемого объекта, который состоит в том, что разворачивают визир системы наведения управляемого объекта в вертикальной и горизонтальной плоскостях в сторону уменьшения соответствующих углов до их нулевых значений, отличающийся тем, что измеряют расстояние D между целью и некоторой точкой вне цели и магнитный азимут Kци цели относительно этой точки, определяют широту Ψи и долготу λи этой точки, вводят значения D, Kци, Ψи, λи в установленный в районе этой точки вычислитель, в который предварительно вводят цифровую карту района расположения цели и этой точки, вычисляют широту Ψц, долготу λц и высоту Hц над уровнем моря места расположения цели и передают эти координаты цели по радиоканалу на носитель управляемого объекта, на этом носителе определяют широту Ψo и долготу λo его местонахождения, измеряют высоту Hор его полета над рельефом местности, магнитный азимут Kмн продольной оси этого носителя и угол ориентации Вов этой оси в вертикальной плоскости, а также углы Влв и Алв ориентации соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях оси визира системы наведения управляемого объекта относительно продольной оси его носителя, вводят значения Ψц, λц, Нц, Hор, Ψo, λo, Кмн, Вов, Влв и Алв в вычислитель носителя управляемого объекта, куда предварительно вводят цифровую карту района, в которой проходит маршрут полета носителя управляемого объекта, вычисляют на носителе углы ориентации в вертикальной и горизонтальной плоскостях вектора дальности носитель - цель и углы Авц, Ввц ориентации в горизонтальной и вертикальной плоскостях оси визира системы наведения управляемого объекта относительно вектора дальности носитель - цель, нулевые значения которых обеспечивают при развороте визира системы наведения управляемого объекта.